优秀研究生学位论文题录展示

不确定系统的LQL方法在弧焊机器人轨迹控制中的应用

专 业: 材料加工工程
关键词: 弧焊机器人系统 LQL方法 轨迹控制 L<,2>不确定性
分类号: TG40  TP242
形 态: 共 64 页 约 41,920 个字 约 2.005 M内容
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内容摘要


该论文主要是针对弧焊机器人系统中存在的参数摄动、外部振动等不确定性因素以及时滞等非线性因素对系统动态性能的影响,研究弧焊机器人系统运动的高精度轨迹控制问题。

对具有L<,2>有界不确定性系统的时域鲁棒最优设计的LQL方法在机器人运动轨迹控制中的应用进行了深入研究……

全文目录


文摘
英文文摘
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2机器人运动轨迹控制发展概况
1.3不确定系统鲁棒最优控制概述
1.4时滞不确定系统鲁棒控制概述
1.5本文的主要研究内容
第2章 LQL控制问题描述
2.1引言
2.2LQL鲁棒最优状态反馈控制问题
2.2.1问题描述
2.2.2状态反馈解
2.3LQL鲁棒最优状态估计-反馈控制问题
2.3.1问题描述
2.3.2minimax状态估计器
2.4LQL方法与H∞方法的关系
2.4.1LQL与H∞性能指标之间的关系
2.4.2LQL方法的理论意义
2.5本章小结
第3章 LQL方法控制器的设计
3.1引言
3.2LQL控制器的圆域极点配置问题
3.3加权阵的构造
3.4算法及流程图
3.5L2有界不确定性的等价估计原则
3.6本章小结
第4章 弧焊机器人运动轨迹控制模型的建立
4.1引言
4.2弧焊机器人动力学模型的建立
4.2.1机器人动力学问题描述
4.2.2拉格朗日-欧拉法
4.2.3弧焊机器人系统结构
4.2.4弧焊机器人动力学模型
4.3弧焊机器人运动轨迹控制模型的建立
4.3.1状态方程的建立
4.3.2控制模型
4.4本章小结
第5章 LQL控制系统仿真研究
5.1引言
5.2机器人运动轨迹控制器
5.3仿真结果
5.3.1 LQL控制系统仿真
5.3.2LQL与LQG,H∞控制效果比较
5.4本章小结
第6章 L2有界不确定线性时滞系统控制问题研究
6.1引言
6.2问题描述
6.3L2有界不确定线性时滞系统控制器
6.4本章小结
结论
参考文献

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中图分类: > TG40 > 工业技术 > 金属学与金属工艺 > 焊接、金属切割及金属粘接 > 焊接一般性问题
其他分类: > TP242 > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人

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