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多机器人应用理论研究--多机器人焊接系统开发

专 业: 精密仪器及机械
关键词: 多机器人 轨迹规划 奇异构型 工作空间 神经网络 协调控制
分类号: TG4  TP242.3
形 态: 共 116 页 约 75,980 个字 约 3.634 M内容
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内容摘要


该论文结合跃进汽车集团下达的RV12L型焊接机器工程应用研究大型科研占多机器人焊接系统子课题撰写,主要工作有:

一、从计算机图形学角度难出了臂部结构的72种排列组合型式及其三维形体描述,得出阿实现空间任意位姿要注的21种构型,其中15种为实用构型,并把工作空间形状分为球体、球面形,圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形,圆环筒形,长方体形及马蹄形,从而修正并发展了Milenkovic和Kesheng的12种构型的理论。

二、在机器人运动学仿真中,利用三维造型技术,实现承计算机屏幕上真实直观动态的再现机器人的位置、姿态、轨迹信息,从而完善了以往机器人运动学住址人系统的研究主要集中在运动这算法和简单二维图形仿真方法,为机器人应用系统的设计提供一通用方法。

三、对机器人奇异形位及协调控制进行了系统研究,发展了在奇异点附近引入阻尼项的方法求得关节速度的近似解,在Wampler等人研究的基础上给出其修正算法。

四、在机器人动力学及轨迹规划的研究方向,结合任务需要给出Lagrangian用方法民出机器人的动力学议程及用递推的Newton-Euler方法求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要要。

五、对神经网络机器人运动学控制中的应用进行了探讨,结合实际任务就在机器人运动学正解、无碰撞轨迹规划进行了研究,给出了相应的BP算法,并对2R、3R和6R机器人进行了计算机仿真并得到了正确的结果。

六、在多机器人协调作业下碰撞理论研究中,改变以往人整机水平对多机器人的避障问题出发,而由双机器人入手从关节水平上给出了多机器人协同作业下碰撞的问题。

七、最后利该文研究成果,对IVECO横梁焊接多机器人工作站系统进行了开发……

全文目录


文摘
英文文摘
第一章 绪论
1.1引言
1.2多机器人系统研究现状及发展趋势
1.3本课题的目的意义及主要研究内容
参考文献
第二章 基于计算机图形学的机器人机构学研究
2.1概述
2.2机器人臂部结构
2.3臂部结构分析
2.4工作空间的实现及分类
2.5腕部结构
2.6本章小结
参考文献
第三章 机器人运动学及计算机仿系统真研究
3.1概述
3.2运动学正解及计算机仿真
3.3运动学逆解及计算机仿真
3.4本章小结
参考文献
第四章 机器人奇异形位及协调控制方法的研究
4.1概述
4.2机器人控制基本原理
4.3机器人速度及加速度
4.4雅可比伪逆的算法分析
4.5机器人奇异形位条件分析
4.6 6R机器人奇异综合分析
4.7采用协调控制法回避机械手的奇异形位
4.8本章小结
参考文献
第五章 机器人动力学及轨迹规划的计算机仿真研究
5.1概述
5.2机器人动力学方程
5.3机器人动力学方程系数计算公式推导
5.4 Newton-Euler迭代法
5.5动力学系统仿真
5.6 6R机器人轨迹规划的研究
5.7轨迹规划系统仿真
5.8本章小结
参考文献
第六章 神经网络在机器人运动学控制中的应用研究
6.1概述
6.2正运动学NN算法模型研究
6.3逆运动学NN算法模型研究
6.4路径规划的NN算法
6.5本章小结
参考文献
第七章 多机器人协调作业下碰撞理论研究
7.1概述
7.2基础理论
7.3连杆与连杆之间的碰撞
7.4连杆与障碍物之间的碰撞
7.5本章结论
参考文献
第八章 多机器人焊接系统的工程开发——IVECO横梁总成焊接多机器人工作站的工程开发
8.1概述
8.2工作系统总体结构
8.3 RV12L机器人性能参数
8.4作空间布位设计
8.5控制系统设计
8.6软件系统设计
8.7本章小结
参考文献

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中图分类: > TG4 > 工业技术 > 金属学与金属工艺 > 焊接、金属切割及金属粘接
其他分类: > TP242.3 > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人

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