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基于经验数据的迭代学习控制在负载仿真中的应用研究

专 业: 电力电子与电力传动
关键词: 负载仿真系统 初始转矩冲击 迭代学习控制 传动间隙
分类号: V411.8
形 态: 共 64 页 约 41,920 个字 约 2.005 M内容
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内容摘要


本文提出了一种新的电动负载仿真系统的总体结构,采用直流力矩电机对舵机轴进行直接力矩加载,降低了由减速器带来的间隙和摩擦等不利因素的影响。

论述了采用迭代学习策略以消除非线性影响、适应对象变化和系统参数变化并实现转矩跟踪控制的系统控制思想。

提出了基于经验数据获得初始控制的方法。

利用先前迭代学习控制的经验数据,建立经验数据库,用数据库中的数据样本拟和出局部线性模型。

仿真结果表明该方法有效地解决了初始转矩冲击问题最后进行了实验研究,从硬件和软件两方面实现了电动负载仿真系统。

并通过实验结果证明了基于经验数据的迭代学习控制能够比较理想的应用于电动负载仿真系统中..……

全文目录


文摘
英文文摘
第1章 绪论
1.1课题的研究背景及意义
1.2国内外负载仿真技术研究的发展与现状
1.2.1系统结构形式的发展
1.2.2系统控制策略的发展
1.3学习控制理论的发展与应用
1.3.1学习控制理论的提出
1.3.2学习控制理论的引入和改进
1.4课题的主要研究内容
第2章 电动负载仿真系统的结构和控制
2.1系统的结构
2.2数学模型的建立
2.3电动负载仿真系统控制中的主要问题
2.3.1系统的多余力矩问题
2.3.2非线性和控制对象变化适应问题
2.3.3传统控制方法的局限性
2.4本章小结
第3章 基于经验数据的迭代学习初始控制
3.1无初始控制的迭代学习控制
3.1.1迭代学习控制的基本思想
3.1.2迭代学习控制在负载仿真系统中的应用环境建立
3.1.3无初始控制的迭代学习控制的应用及缺陷
3.2初始控制在迭代学习控制应用中的重要性
3.3有初始控制的迭代学习控制
3.3.1局部模型理论
3.3.2迭代学习经验数据的获取
3.3.3样本数据的获取
3.3.4局部逆模型拟合
3.3.5初始控制算法设计
3.4初始控制算法简化
3.5本章小结
第4章 系统仿真及分析
4.1基于经验数据的迭代学习控制算法的实现
4.1.1初始控制量的确定
4.1.2迭代学习律的确定
4.2系统仿真设计与分析
4.2.1系统仿真模型确定
4.2.2仿真系统验证
4.2.3系统仿真和分析
4.2.4结果分析
4.3本章小结
第5章 系统实现及分析
5.1电动负载仿真系统的总体结构
5.2系统的硬件实现
5.2.1系统控制器
5.2.2其他部件选择
5.3系统的软件设计
5.3.1下位机程序的实现
5.3.2控制算法程序的实现
5.3.3上位机监控程序的实现
5.4实验分析
5.5本章小结
结论
参考文献

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中图分类: > V411.8 > 航空、航天 > 航天(宇宙航行) > 基础理论及试验 > 空气动力学

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